– بی ثباتی و نوسان شدید قیمت داخلی محصول و وابستگی تقاضا به فصل، ماه و ایام خاص.

• • فرصتها:

– وجود نیروی کار تحصیلکرده در بخش کشاورزی.
– حمایت دولت از احداث و توسعه مجتمعهای گلخانهای.
– ظرفیت بالای بازارهای جهانی گل و گیاه.
– افزایش میزان تقاضا برای گل در قاره آسیا و کشورهای همجوار.
(( اینجا فقط تکه ای از متن درج شده است. برای خرید متن کامل فایل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت nefo.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. ))

– احداث پایانه های صادراتی گل و گیاه در کشور.
– عزم دولت برای حمایت از صادرات محصولات فسادپذیر.
– تحولات اخیر در بازارهای جهانی و ایجاد بازارهای جدید.

• • تهدیدها:

– تورم و افزایش قیمت تمام شده محصولات.
– خسارات ناشی از مشکلات اقلیمی به محصولات تولیدی بخش کشاورزی.
– مشکلات سرمایهگذاری و ارائه تسهیلات به بنگاههای تجاری و رفع مشکلات نقدینگی.
– فعالیت واسطه ها در این بخش و سنتی بودن بازار فروش.
– عدم وجود تولید و بازاریابی تخصصی.
– مشکلات مربوط به تولید محصول سالم و دارای استاندارد جهانی.
– مشکلات مربوط به تنظیم زمانبندی تولید و حمل، متناسب با نیاز بازارهای خارجی.
– عدم حضور نماینده ثابت در بازارهای مهم جهانی.
– مصرف سرانه پایین گل در کشور.
– ورود انفرادی صادرکنندگان ایرانی به بازارهای جهانی و عدم پیروی از یک استراتژی مشترک.
– حضور کشورهای جدید و نوپا در عرصه صادرات گل و گیاه و فشرده تر شدن رقابت در بازارهای جهانی.
– کمبود اطلاعات و شناخت ناکافی از نیازهای بازارهای صادراتی و ترجیحات مصرف کنندگان.
– ریسک پذیری شرکتهای ایرانی در امر صادرات با توجه به عدم عقد قراردادهای معتبر توسط طرفهای خارجی.
– ناتوانی در دفاع از ارزشگذاری گل عرضه شده در بازار جهانی(ادریسی، ۱۳۹۰).
بازاریابی
بازاریابی علیرغم تصورات اکثر مردم فقط در تلاش های کوتاه مدت برای فروش کالاهای نیمه ضروری و لوکس و تشریفاتی خلاصه نمی شود بلکه آن شامل مجموعه ای از فعالیت های تولیدی، توزیعی و تجاری است که کالاها را سریع تر و ساده تر به دست مصرف کننده نهایی برساند. با این حساب بازاریابی به نحو بارزی با زندگی روزمره مصرف کنندگان یعنی کلیه ی انسان ها سروکار دارد. از اول صبح تا آخر شب هر مصرف کننده از کالاها و خدماتی استفاده می کند که به منظور رفع نیاز آنان تدارک دیده شده اند و علم بازاریابی به وسیله ی تبلیغات مصرف کنندگان را با آن ها آشنا نموده و از طریق ایجاد انگیزه، افراد را به خرید این محصولات برای رفع نیازهای خود تشویق می نماید. در حقیقت بازاریابی به عنوان یک فرایند مدیریتی- اجتماعی تعریف می شود که به وسیله ی آن افراد و گروه ها از طریق تولید و مبادله ی کالا و خدمات با یکدیگر به وسیله ی ابزار مهم و واسطه ای به نام پول و در محلی به نام بازار به تامین نیازها و خواسته های خود اقدام می نمایند(الوداری، ۱۳۸۹).
تعریف بازاریابی
عمل بازاریابی در بر گیرنده فعالیت هایی است که ارائه تعریف جامع از آن را دشوار می سازد. تعاریف مختلفی که توسط متخصصین امر بازاریابی برای آن عنوان شده اند هر یک به نحوی این فعالیت را از زاویه ی دید خود مطرح نموده اند. بعضی از نظر اصطلاح آن را تعریف نموده، گروهی از دید فعالیت هایی که در امر بازاریابی صورت می گیرد به تعریف آن همت گمارده اند و تعدادی نیز از بعد روش هایی که بازاریابی باید از ان تبعیت نماید به تعریف آن پرداخته اند، به عنوان مثال تعدادی از این تعاریف عبارت اند از:

• • بازاریابی یعنی انجام فعالیت هایی مثل خرید و فروش کالا، حمل و نقل و انبار کردن آن؛

• • بازاریابی به مجموعه ای از فعالیت های بازرگانی اطلاق می شود که جریان کالاها یا خدمات را از تولیدکننده تا مصرف کننده یا استفاده کننده نهایی آن هدایت می کند.

• • بازاریابی عبارت است از فرایندی که طی آن افراد و گروه ها، از طریق تولید و مبادله کالا و فایده با دیگران، خواسته و نیازهای خود را تامین می کنند.

• • نهایتا این که بازاریابی در بازرگانی پیشرفته به معنی طیف وسیعی از فعالیت های تحقیقتی، طراحی، تدارکات، تولید، بیمه، کنترل کیفیت، انبارداری، آماده سازی برای مصرف، تعیین قیمت، تعیین عوامل فروش، شناسایی مشتری، بسته بندی، فروش و خدمات پس از فروش است. به طوری که توزیع و انتقال کالا به مصرف کنندگان دور و نزدیک را تسهیل نماید(محمدی،۱۳۸۷).

مدیریت بازاریابی
اکثر مردم با یک نگرش سطحی و محدود نسبت به موضوع مدیریت بازاریابی، آن را مجموعه ای از تلاش ها در جهت یافتن مشتریان بیشتر برای کالاها و محصولات فعلی شرکت می دانند. اما آن چه مسلم است، این است که هر موسسه و سازمانی همیشه با سطح مطلوب و مورد انتظار از تقاضا برای محصولات خود مواجه نیست. در یک زمان امکان دارد که تقاضا برای محصولات مطلوب، در زمانی احتمال دارد که تقاضا خیلی کم و ناکافی و زمانی دیگر هم ممکن است تقاضا برای محصولات موسسه بیش از حد متعارف باشد. اینجاست که مدیر بازاریابی باید با توجه به اهداف سازمان و وضعیت موجود به تنظیم تقاضا پرداخته و راه حل های منطقی را برای روبه رو شدن با این وضعیت های مختلف پیدا کند. با توجه به مراتب فوق وظیفه یک مدیر بازاریابی تنها ایجاد تقاضا و افزایش آن نبوده بلکه گاها تغییر تقاضا و حتی کاهش آن نیز بر عهده ی وی می باشد. بدین جهت مدیریت بازاریابی را مدیریت فرایند تقاضا نیز می نامند چرا که تقاضا برای کالاها به دلیل فرصت ها و تهدیدات محیطی همیشه از ثبات لازم برخوردار نیست و یک مدیر بازاریابی موفق باید به دنبال استفاده از فرصت ها و از بین بردن تهدیدات محیطی بوده و یا پیش بینی و برنامه ریزی منطقی و نشان دادن واکنش های به موقع سازمان خود را به سر منزل مقصود برساند که در این میان نقش محققان بازاریابی، مدیران محصولات، مدیران تبلیغات، مدیران فروش، فروشندگان و سایر متخصصین امر بازاریابی، غیر قابل انکار می باشد پس با توجه به مطالب عنوان شده، مدیریت بازاریابی به صورت زیر قابل تعریف است:
مدیریت بازاریابی عبارت است از تجزیه و تحلیل فرصت ها، برنامه ریزی، به کارگیری، اجرا و کنترل برنامه ها با هدف ایجاد و حفظ مبادلات مطلوب بازارهای هدف به منظور نیل به اهداف سازمانی.
بدین ترتیب مدیریت بازاریابی یا همان مدیریت تقاضا در شکل دهی و تامین تقاضای ایجاد شده و یا انگیزش آن نقش اساسی دارد(بلوریان، ۱۳۸۵).
اهداف بازاریابی
با گذشت زمان علم بازاریابی توسعه و تکامل یافته و به موازات آن هدف های بازاریابی نیز تغییر نموده و تکامل یافته است، به طوری که در آغاز پیدایش این علم به عنوان یکی از شاصه های علوم مدیریت، بسیاری از صاحب نظران به تاثیر کلان بازاریابی بر اقتصاد و زندگی مردم اعتقادی نداشتند ولی با گذشت زمان اهمیت آن شناخته شده و با توجه به نیازها و خواسته های مختلف انسان ها، اهداف متفاوتی برای بازاریابی در نظر گرفته شد که در اینجا به چند هدف مهم و تقریبا مشترک که مورد قبول بسیاری از موسسات است اشاره می شود:
به حداکثر رساندن سطح مصرف: بسیاری از مدیران بنگاه های اقتصادی معتقدند که وظیفه بازاریابی برانگیختن مصرف و به حداکثر رساندن میزان آن است. آنان بر این باورند که مصرف زیاد مردم به نوبه ی خود موجب تولید بیشتر و تولید بیشتر منتج به اشتغال بیشتر و نیز باعث افزایش ثروت که آن هم به نوبه ی خود افزایش رفاه عمومی جامعه را به دنبال دارد، خواهد شد. البته بعضی از صاحب نظران نیز درست عکس این فکر می کنند و اعتقاد دارند که مصرف بیشتر باعث بردگی و وابستگی آنان به دنیا شده و نتیجتا دلزدگی و افسردگی آنان را در پی خواهد داشت.
به حداکثر رساندن رضایت مصرف کننده: نگرش دیگر بازاریابی، صرف مصرف بیشتر را کافی نمی داند و به دنبال این هدف است که سیستم بازاریابی باید در جهت تامین رضایت مصرف کنندگان باشد. برای مثال مصرف بیشتر هر نوع مواد غذایی یا پوشاک زمانی اهمیت دارد که این کار باعث رضایت مصرف کنندگان ان ها شود اما مشکل اصلی ر این جا سنجش میزان رضایت مشتری است که کار بسیار دشواری می باشد چرا که اولا، تا به حال کسی نتوانسته روشی را ابداع نماید که بتواند به دقت سطح رضایت مصرف کننده را بسنجد و دوم این که در اکثر موارد معایب ناشی از مصرف کالا، مثل آلودگی و تخریب محیط زیست در زمان اندازه گیری میزان رضایت مشتری از مصرف کالا یا خدمات نادیده گرفته می شود. بنابراین ارزشیابی نظام بازاریابی بر حسب میزان رضایت مصرف کنندگان دشوار است.
به حداکثر رساندن حق انتخاب: بعضی از متخصصان امور بازاریابی معتقدند که هدف اصلی بازاریابی باید تنوع بخشیدن به کالاها و در نتیجه به حداکثر رساندن حق انتخاب مصرف کنندگان باشد و فقط در این صورت است که ارضاء کامل مشتری صورت خواهد گرفت. چرا که او این توانایی را خواهد داشت تا کالاها و محصولاتی را بخرد که دقیقا مطابق خواسته ها و نیازهایش باشد و از سرگردانی در انتخاب مصون می ماند. اما افزایش شانس انتخاب از طریق متنوع کردن محصولات، مستلزم هزینه بالا است. اولا این که ایجاد تنوع زیاد در تولید، باعث افزایش هزینه های تولید و انبارداری شده و این کار به نوبه ی خود باعث افزایش قیمت کالاها گردیده و افزایش قیمت نیز کاهش تقاضا و مصرف را به دنبال خواهد داشت. دوم این که وجود کالاهای متنوع در بازار باعث صرف وقت بیشتر از طرف خریدار برای انتخاب بهترین آن ها و نهایتا هم موجب تلف شدن وقت و هم منجر به خستگی و اشتباه در انتخاب می شود و مورد اخر این که تنوع کالاها و خدمات لزوما امکان انتخاب واقعی مصرف کننده را افزایش نمی دهد.
به حداکثر رساندن کیفیت زندگی: تعدادی از مدیران بازاریابی بر این باورند که هدف نظام بازاریابی بالا بردن کیفیت زندگی هم از بعد کمی و کیفی کالا و هم از بعد کیفیت فیزیکی و فرهنگی محیط زیست می باشد. طرفداران این نظریه نه تنها رضایت مشتری، بلکه تاثیر بازاریابی را بر کیفیت محیط زیست مدنظر قرار می دهند و به مسئولیت های اجتماعی یک واحد تولیدی معتقدند، کیفیت زندگی، با آن که هدف مطلوبی برای بازاریابی می باشد ولی سنجش این کیفیت کار آسانی نیست و افراد مختلف از این مسئله برداشت های مختلفی دارند (کمالی،۱۳۸۰).
ترویج بازاریابی
به جهت اهمیت بالای مقوله بازاریابی در کشاورزی، از اوایل دهه ۱۹۸۰ میلادی موضوع ترویج بازاریابی مطرح گردید. ترویج بازاریابی عامل کلیدی در آگاه نمودن کشاورزان در خصوص بازاریابی مناسب و رفع محدوددیت های بازاریابی و آموزش کشاورزان، تجار و مصرف کنندگان در رابطه با بازاریابی با هدف ایجاد تغییرات مطلوب در دانش، نگرش، مهارت و رفتار آنها است(دانکر، ۲۰۰۲).
این اصطلاح اولین بار ایالات متحده آمریکا بیان شد و ناشی از قبول این واقعیت بود که دامنه حمایت های ترویج از کشاورزان باید فراتر از محدوده مزارع و فرایند صرف تولید در مزرعه باشد. بنابراین مروجان ملزم به کسب مهارت های متعدد درخصوص مدیریت تولید و بازاریابی شدند که دراین حالت درک و کاربرد مؤثر ترویج در بازاریابی مسئولیت هر کارگزار ترویج خواهد بود و تمام تلاش های بازاریابی نیز با کارکنان شروع می شود و بخش لاینفک شغل هرکارگزار ترویج درتمام سطوح سازمانی از پایین تا بالا بازاریابی است(ریتر و ولچ، ۱۹۸۸).

تهاتر که ریشه آن تهر است در لغت به معنای دعوی باطل کردن به یکدیگر است. ^[۱] که معنای اصطلاحی تهاتر با معنای لغوی آن مناسبت دارد.
به معنای مبادله کالا با کالا یا مبادله پایاپای کالا بین دو کشور نیز آمده است. ^[۲]
در منابع فقهی، گاه واژه تقاص به جای تهاتر به کار رفته، ولی معنای حقیقیِ آن با تهاتر متفاوت است، زیرا اولاً موضوع تقاص ممکن است دین کلّی یا عین معیّن باشد در حالی که تهاتر فقط برای دو دین جاری می شود. ثانیاً شرط اساسی تهاتر، یکسان بودن دو دین است اما این امر در تقاص شرط نیست و شرط اصلی آن انکار و خودداری مدیون از پرداخت دین خویش است. ثالثاً تهاتر معمولاً به طور قهری صورت می گیرد ولی در تقاص، طلبکار حق خود را از اموال مدیون که در دسترس اوست، استیفا می کند. ^[۳]
(( اینجا فقط تکه ای از متن درج شده است. برای خرید متن کامل فایل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت nefo.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. ))

۲-۲-۲ معنای لغوی انگلیسی
تهاتر را یک اختلاف مالی که که بر علیه ادعای اولیه طلب کار به منظور بی اثر کردن آن ادعا به وسیله تقلیل ثمن یا مجزا کردن آن دانسته اند که این معنای لغوی set off است. ^[۴]
تهاتر را در انگلیس در معنای bartering یا difalk نیز معنی کرده اند که البته bartering بیشتر به معنای عقد متقابل است. ^[۵]
۲-۲-۳ معنای حقوقی
قانون ایران تهاتر را تعریف نکرده است. بلکه صرفا شرایط و احکام آنرا بیان کرده است و ماده ۲۹۴ قانون مدنی نیز چنین مقرر میدارد( وقتی دو نفر در مقابل یکدیگر مدیون باشند بین دیون آنها به یک دیگر به طریقی که در مواد ذیل مقرر است تهاتر حاصل می شود) که این تعریف از تهاتر نیست بلکه صرفا کارکرد تهاتر را بیان می کند. حال که تعریفی از تهاتر در قانون نشده است باید در دکترین حقوقدانان این تعریف را معلوم کرد.
تهاتر را می توان چنین تعریف کرد: تساقط دو دین تا مجموع دیون که دو شخص در برابر یکدیگر به عهده دارند تا کمترین مقدارآن. ^[۶]
دکتر مصطفی عدل (منصور السلطنه) این چنین تهاتر را تعریف کرده موضوع شدن دو دین از یکدیگر تا اندازه ای که با هم معادله نمایند.
تعریف دکتر لنگرودی: تهاتر عبارت است از سقوط متقابل دو دین از دو شخص در برابر یکدیگر ^[۷]. این تعریف از دکتر لنگرودی با تهاتر قهری هماهنگی کامل دارد زیرا مفهوم تقابل بین شرایط در تهاتر را در نظر گرفته است و تعریف جامعی از تهاتر را ارائه کرده اند.
تعریف دیگری که ارائه شده است این است که تقابل دو دین در برابر یکدیگر که موجب از بین رفتن اثر هر دو دین می شود. ^[۸]
در این تعریف از تقابل نام برده شده است هر چند که این از خصایص و شرایط تهاتر است اما تقابل در دیون موجب تهاتر نیست بلکه سایر شرایط هم باید باشد تا تهاتر معنی پیدا کند.
درحقوق انگلیس نیز تهاتر را در حالت کلی کم شدن دو دین از هم تا مقداری که بین انها تعادل به وجود آید تعریف کرده اند. ^[۹]
این تعریف مشابه با تعاریف ارائه شده در حقوق ایران است که این شباهت ناشی از مبنا و زمینه عقلی این نهاد در جهان است و هر جند که در اثار و شرایط متفاوت باشند.
تعریفی دیگر از تهاتر این است که تهاتر را حق بدهکار برای کاهش مبلغ بدهی به هر میزان که بستانکار مدیون بدهکار است یا مبلغ موازنه کننده ای که طلب کار باید دریافت کند.
در یک تعریف دیگری که از تهاتر شده است آن را برقراری تعادل از طریق دادن پول دانسته اند که ناشی از یک اختلاف مالی می باشد که به منظور بی اثر کردن ادعای متقابل یا تقلیل طلب یا مجزا کردن دین در مقابل دیگری به منظور دستیابی به یک بدهی از طرف متقابل است. ^[۱۰]
در یک تعریف جامع و کلی تهاتر را تصفیه تعهدات دو جانبه به سمت تعهدات با حجم کوچکتر دانسته‌اند.^[۱۱]
در این تعریف ها، اعمال تهاتر که معمولا در حقوق انگلیس از طریق مراجعه به دادگاه است و در متقابل ادعای متقابل بیان می شود لحاظ شده است. ^[۱۲]در صورتی که طرفین بخواهند تهاتر را به صورت قراردادی و بدون مراجعه به دادگاه اعمال کنند نیاز به یک شرط و قرارداد مقدماتی دارند تا بتوانند در موقع مدیون شدن در برابر هم از این شرط و ظرفیت قانونی استفاده کنند.
۲-۳- ماهیت تهاتر
۲-۳-۱- حقوق ایران
تعاریف ارائه شده در حقوق ایران ماهیت تهاتر را نیز روشن می کند. ماهیت حقوقی تهاتر تساقط است درست است که تهاتر در حکم ایفای دین است اما ماهیت تهاتر را نمی توان ایفای دین دانست.
با تقابل دیونی که دارای طرفین واحد، موضوع کلی و جنس و وصف واحد می باشند و شرایط واحدی نیز دارند باعث واقعیتی می گردد که همان تساقط است. ^[۱۳]
از تعریفی که آقای دکتر کاتوزیان از واقعه حقوقی ارائه داده‌اند، یعنی: «واقعه حقوقی رویدادی است که اثر آن به حکم قانون معین می‌شود و اراده و انشاء مرتکب سبب آن آثار نیست. » می ‌توان نتیجه گرفت که تهاتر نه تنها در زمره اعمال حقوقی (اعم از عقد و ایقاع) نمی‌گنجد چون اعمال حقوقی ناشی اراده و تراضی هستند، بلکه در ردیف وقایع حقوقی قهری است. منبع اصلی تهاتر، حکم قانون است و این منافاتی با تکمیلی بودن قوانین مربوط به تهاتر ندارد چون با نظم عمومی ارتباط ندارد و امکان تراضی خلاف آن است.
در حقوق ایران از آنجا که تساقط واقعه است نه عمل حقوقی بنابراین تحقق آن محتاج به اراده و اهلیت طرفین نمی باشد و به محض تقابل دو دین مختلف این واقعه وقوع یافته است.
۲-۳-۲- ماهیت تهاتر در حقوق انگلیس
در حقوق انگلیس ماهیت حقوقی تهاتر عمل حقوقی است و دلیل آن وجود تقاضای دو جانبه است. ^[۱۴]
زیرا که تهاتر در حالتی که بین طرفین قراردای در این رابطه وجود ندارد از طریق مراجعه به دادگاه و به صورت دفاع متقابل است که در این صورت دادگاه با احراز رضایت طرفین خود راسا تهاتر را اعمال خواهد کرد تا مانع از پیچدگی های مربوط به دریافت دین و یا غرامت شود.
همچنین اینکه برای ایجاد تهاتر بین دیون به صورت قرار دادی، وجود قرارداد مقدم بین طرفین لازم است، که نشان دهنده این می باشد که تهاتر واقعه نیست بلکه عمل حقوقی است که نیازمند اراده طرفین در مورد اعمال آن است. در این صورت دادگاه ابتدا وجود قرارداد (یا شرط) تهاتر را مورد بررسی قرار میدهد و در صورت احراز شرط، طبق آن عمل می کند.
در حقوق انگلیس اهلیت طرفین دیون برای ایجاد تهاتر به طریق اولی لازم است زیرا در صورت مراجعه به دادگاه و ایجاد تهاتر از طریق دفاع متقابل، اهلیت یکی از شرایط اولیه طرح دعوی است و بدون وجود اهلیت اساسا دعوی را نمی تواند مطرح کرد. از طرف دیگر نیز ایجاد تهاتر از طریق قرار داد بین طرفین نیاز به اهلیت دارد تا شرایط اساسی قرارداد وجود داشته باشد و قرارداد صحیح و نافذ باشد. تهاتر در حقوق انگلیس بر خلاف حقوق ایران پرداخت دین است نه سقوط دین که این تفاوت اساسی بین این نهاد در دو سیستم حقوقی ایران و انگلیس است. ^[۱۵]
۲-۴- فایده تهاتر
تهاتر متضمن دو فایده است.
۱- ایفای دین
۲- تضمین
تهاتر از یک سو در حکم ایفای دین است و ازسوی دیگر نوعی تضمین را برای هریک از دو داین جهت حصول طلب تامین می کند در حقوق هر کشور بنابر اینکه کدام جنبه غلبه یافته باشد تهاتر جلوه خاص پیدا می کند. در حقوق ایران بر اساس نصوص قوانین و نظر شارحین قانون، وفای به عهد بودن تهاتر بر حنبه تضمین بودن آن غلبه دارد.
اصولا در قوانین لاتین و حقوق انگلیس جنبه وفای به عهد بودن تهاتر بر جنبه تضمین آن غلبه دارد و حال آنکه در قوانین رومی ژرمنی بر جنبه تضمین بودن تهاتر تکیه شده است و دین را تضمین دین متقابل دانسته‌اند. ^[۱۶]
این اخنلاف در مبنا موجب اختلاف در آثار نیز شده است. به بررسی این دو فایده می پردازیم.
۲-۴-۱- ایفای دین
تهاتر در حکم دو ایقاع است که با تقابل دو دین واجد شرایط، هر دو دین تا میزان کمترین آن دو ساقط می شوند. تساقط دو دین را در این فرض می توان ناشی از ایفای حکمی نه ایفای واقعی دو دین دانست با این تحلیل که این مورد به منزله آن است که هر مدیون دین خود را از محل طلبی که دارد ایفا نماید و در نتیجه طلبکار به طلب خود رسیده و مدیون نیز بری الذمه خواهد شد.
علاوه بر این تهاتر موجب تسهیل در ایفای نیز می باشد زیرا بدون اینکه هر یک از مدیون ها مالی را به طرف دیگر ادا کند سقوط هم زمان دو دین فراهم می شود مگر اینکه میزان یکی از دیون بیشتر باشد که در این صورت مدیون آن دین باید مابه تفاوت را پرداخت نماید با این ترتیب تهاتر مانع پرداخت مکرر و صرفه جویی در هزینه و رهایی از خطرات و تبعات نقل وانتقال موضوع دین میگردد.
در معاملات تجاری به ندرت اتفاق می افتد که تاجر طلبکار یا بدهکار باشد بلکه تجار غالبا در اثر معاملات مکرر و متقابل هم طلبکار و هم بدهکار می شود. به همین خاطر تهاتر در معاملات تجاری که دارای سرعت وصرفه جویی در هزینه می باشد نقش عمده ای را ایفا می کند واین نقش در روابط مالی بانک ها با تجار بارزتر میگردد زیرا تجار غالبا از طریق بانک اقدام به دریافت و پرداخت دیون می نمایند.
در تجارت بین الملل ^[۱۷]نیز مبادلات تهاتری از جمله راه های بوده است که خصوصا کشور های در حال توسعه در مقابله با نظام یک طرفه اقتصاد جهانی بدان متوصل شده اند. معامله تهاتری عبارت است از روش تعلیق واردات کالا به صدور کالاهای دیگر به کشور فرستنده و مبادله کالا به کالا به جای فروش در مقابل ارز خارجی و یا مبادله کالا به کالا با بهره گرفتن از روش بانکی تهاتر دفتری که مستلزم پرداخت وجه نیست.
در واقع در این گونه معاملات ارزش اقتصادی اجناس مبادله شده را ارزیابی می کنند که در این صورت تبدیل به دین می شود و سپس دیون موجود را برای عدم تبادل ارز تهاتر می کنند. خریداران کالا یا خدمات ویا تکنولوژی کشورهای پیشرفته، به وسیله این شیوه مبادلات می توانند در مصرف ارز صرفه جویی نمایند.
این نوع تجارت ( تهاتری) همچنین در زمان ناتوانی سیستم پولی و یا تحت فشارهای از قبیل جنگ، تورم بسیار بالا وسایر شرایط که تجارت را غیر معمولی و ناممکن می سازد برای انجام امور بازرگانی بین المللی مورد استفاده قرار می گیرد. یکی از مشکلات معاملات غیر نقدی (تهاتری) تصمیم گیری و توافق بر ارزش کالا های متبادله است. نحوی انعقاد و اجرای این مبادلات اینگونه است که ابتدا به طور تقریبی میزان صادرات هر کشور به کشور دیگر ونوع کالای صادراتی را بررسی کرده و مثلا به این نتیجه میرسند که میزان مبادلات سالیانه بین دو طرف ۳۰ میلیون یورو است سپس هردولت به نفع دولت دیگر اعتبار صوری معادل این مبلغ را در نظر می گیرند و یک بانک دولتی در هر کشور اداره قرار داد تهاتری را بر عهده می گیرد و با صدور کالا بانک هر طرف حساب بانک طرف مقابل را به میزا ن کالای صادر شده بدهکار می کند و در زمان اجرای قرار داد تهاتری بانک ها حق مطالبه طلب خود را از دیگری ندارند بلکه برا ی تصفیه حساب باید منتظر انجام معامله متقابل باشد و در پایان هر سال بانک های طرف معامله حساب خود را با یکدیگر تصفیه می کند و در صورت عدم توازن میزان مبادله، بانک بدهکار مکلف به پرداخت نقدی مابه تفاوت خواهد بود مگر این که طوری دیگر مقرر شده باشد. ^[۱۸]
۲-۴-۲- تضمین
تهاتر به این دلیل که تامینی را برای طلبکار فراهم می نماید نوعی تضمین جهت ایفای دین می باشد اگر بنا بود که هریک از دو مدیون به تنهایی دین خود را تادیه کند و سپس در مقام استیفای طلب بر آیند چه بسا در این فاصله با اعسار و ور شکستگی روبه رو می شد با وقوع تهاتر وصول طلب از جانب هر یک از مدیونین تضمین می شود و به نوعی هردو طلب کار مقدم بر سایرین به طلب خود دست می یابند به عبارت دیگر طلبکار حقش را از محل طلبی که مدیون بر ذمه او دارد استیفا می کند گرچه یک طلبکار عادی است ولی در حکم طلبکار مرتهن یا دارای حق امتیاز است و طلب مدیون در حکم مال مرهونی است که مختص به استیفای حق او می باشد. ^[۱۹] بدیهی است چنین تعبیری تضمین بدین معنی نیست که حقیقتا حق امتیازی برای طلبکار جعل شده است تفاوت میان منظور ما از تضمین و تضمین واقعی نیاز به توضیح ندارد.
برای مثال در صورت ور شکستگی مدیون طلبکار در ردیف غرماء قرار می گیرد و دارای حق تقدم نیست بر همین اساس مطابق با ماده ۲۹۹ قانون مدنی که مقرر می دارد ” در مقابل حقوق ثابت اشخاص تهاتر موثر نخواهد بود و بنابراین اگر موضوع دین به نفع شخص ثالثی در نزد مدیون مطابق قانون توقیف شده باشد و مدیون بعد از این توقیف از داین خود طلبکار گردد دیگر نمی تواند به استناد تهاتر از تادیه مال توقیف شده امتنا کند ” در فرض ورشکستگی یکی از افراد امکان تهاتر وجود ندارد.
اما در قوانین رومی ژرمنی جنبه تضمین تهاتر نمود بیشتری و واقعی تر به خود گرفته است و این امر به نحوه بارزی شرایط و احکام تهاتر را در این قوانین از قانون لاتینی متمایز ساخته است. ^[۲۰]
به هر حال می توان گفت تهاتر یک تضمین به معنای دقیق کلمه نیست تضمین هنگامی مطرح می شود که پرداخت صورت نگیرد در حالی که تهاتر خودش در حکم پرداخت است.
در حقوق انگلیس نیز در بیان تفاوت این دو گفته شده است تهاتر طریقی است که به موجب آن مدیون دینش را از طریق طلبش کاهش می دهد و یا ساقط می کند اما تضمین طریقی است که به موجب ان طلبکار دین مورد تضمین را از طریق مالی که خود به عنوان مرتهن منفعت محدودی نسبت به آن دارد کاهش می دهد و یا ساقط می کند ^[۲۱]. جنبه تضمینی دین در حقوق انگلیس در زمان ورشکستگی یکی از دو مدیون بیشتر معلوم میشود که حتی در صورت ورشکستگی یک طرف تهاتر ساده تر انجام می شود. زیرا در حقوق انگلیس در زمان ورشکستگی یکی از طرفین تهاتر با سهولت بیشتری صورت می گیرد به نحوی که قرارداد خصوصی مخالف با این امر نیز معتبر تلقی نمی شود.
۲-۵- انواع تهاتر
برای تهاتر در دو حقوق ایران و انگلیس انواعی ذکر کرده اند که هر کدام را توضیح خواهیم داد.
۲-۵-۱- حقوق ایران
در حقوق ایران منظور از تهاتر قهری تهاتری است که به حکم قانون وبه نحو قهری تحقق میابد بدون اینکه اراده طرفین در آن دخالت داشته باشد به صورتی که علم و اطلاع طرفین در آن جایگاهی ندارد. برای وقوع تهاتر قهری شرایطی لازم است که در فصول آتی به بیان آنها می پردازیم با اجتماع این شرایط تهاتر قهرا حاصل است و با فقدان یکی از این شرایط تهاتر قهری ممکن نیست در صورت اجتماع شرایط دو دین از آن زمان ساقط می شوند.
تهاتر ارادی زمانی مطرح می شود که مانعی برای وقوع تهاتر به وجود آید یعنی یکی از شرایط تهاتر قهری در هر یک از دیون موجود نباشد در این صورت با اعمال اراده از سوی طرفین دین یا به اراده یک طرف که حسب مورد باعث رفع مانع است زمینه برای وقوع تهاتر به وجود می آید. اساسا تشریع تهاتر قهری در جهت رعایت مصالحی است که مربوط به نظم اجتماعی نمی باشد که اصطلاحا به این نوع قوانین، قوانین تکمیلی گفته می شود.
شرایطی که برای تهاتر قهری ذکر شده است در جهت رعایت حقوق و مصلحت یکی از طرفین یا هردو یا شخص ثالث می باشد بنابراین با عدول شخص ذی الحق که به لحاظ رعایت حال او تهاتر قهری ممکن نبوده تهاتر می تواند واقع شود.
بر این اساس هرگاه معلوم شود که شرطی تنها مبتنی بر رعایت حقوق یکی از طرفین بوده، با چشم پوشی چنین شخصی از حق خود اراده او به تنهایی برای تحقق تهاتر قهری کافی است و در صورتی که شرط مبتنی بر رعایت حقوق هر دو باشد رضایت یکی ازآن دو کافی نیست بلکه برای وقوع تهاتر قهری توافق طرفین لازم است و چنین تهاتری که با دخالت اراده یکی از طرفین یا هر دو یا شخص ثالث واقع شود تهاتر ارادی است.

مجموعه فعالیت‌های مرتبط با مدیریت عملکرد شامل ارزیابی عملکرد و سپس جبران خدمت در ارتباط با آن بایستی مشخصا شامل فاکتورهای مرتبط با مشتریان باشد. این فاکتورها شامل سه بخش عمده نحوه برخورد با مشتریان، میزان رضایت مستقیم مشتریان و نتایج ناشی از مشتری ‌مداری در عملکرد شعبه و عملکرد کل بانک می‌باشد.
پیشنهادات برای تحقیقات آتی

(( اینجا فقط تکه ای از متن درج شده است. برای خرید متن کامل فایل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. ))

بدون شک این تحقیق گامی ابتدایی برای تدوین مدل‌های کاربردی و عملیاتی در سازمان است. در این راستا پیشنهاد می‌شود.
بررسی شرایط فعلی هر کدام از بانک‌های خصوصی تجاری کشور در حیطه مشتری ‌مداری و توجه به نیروی‌انسانی در ارتباط با مشتری در حین تحقیق جاری بصورت محدودی مورد توجه قرار گرفت. طبیعتا تحقیقی جامع در راستای آسیب شناسی ساختار حال حاضر بانک‌های خصوصی در مورد سیاست‌های مشتری‌مدارانه و نقش نیروی‌انسانی شاغل در بانک در تحقق این هدف به روشن شدن دقیق تر این حیطه کمک خواهد نمود.
پیشنهاد می‌شود با انجام تحقیقات کمی در بانک‌های تجاری و خصوصی کشور، صحت مدل ارائه شده در این تحقیق، مورد بررسی عددی قرار گیرد. این موضوع به کشف رابطه دقیق تر میان اجزای مدل و تشخیص اهمیت هر کدام از اجزا کمک خواهد نمود.
بر اساس مدل نظری ارائه شده، می‌توان مدل‌های عملیاتی برای هر کدام از کارکردهای حوزه مدیریت منابع‌انسانی تدوین کرد. این مدل‌های عملیاتی باید راهکارهای مناسب جهت کاربرد مفاهیم ارائه شده در هر فانکشن را مشخص نماید. همچنین فرآیندهای لازم جهت دستیابی به نتایج مطلوب مورد انتظار را طراحی نماید.
Top of Form
مراجع
آرمسترانگ، مایکل. ترجمه سیدمحمد اعرابی، داوود ایزدی. “مدیریت استراتژیک منابع‌انسانی: راهنمای عمل”، دفترپژوهشهای فرهنگی، ۱۳۸۱
بازرگان، عباس. “مقدمه‌ای بر روش‌های تحقیق کیفی و آمیخته: رویکردهای متداول در علوم رفتاری” انتشارات دیدار چاپ ۱ ، سال ۱۳۸۷
جانفرسا، ف. “مدیریت تجربه مشتری، گامی فراتر از مدیریت ارتباطات با مشتری”، مجله بانک و اقتصاد، شماره ۹۲، صفحه ۶۲٫ سال ۱۳۸۷
حاجی کریمی، عباسعلی. و رحیمی، فرج الله. ” تأثیر سرمایه‌گذاری منابع‌انسانی بر مزیت رقابتی: نقش میانجی سرمایه انسانی”، چشم انداز مدیریت دولتی- شماره ۲ تابستان ۱۳۸۹ صفحه ۲۵-۳۲
حسنقلی پور،طهمورث؛ انصاری،منوچهر؛ الهی گل،اکرم، “بررسی تأثیر بازاریابی داخلی بر بازارگرایی در سازمان‌های خدماتی با تأکید بر نقش میانجی رفتارهای شهروندی سازمانی و تعهد سازمانی مطالعه پیمایشی بانک ملت شهر تهران”، مدیریت :: مدیریت بازرگانی :: بهار ۱۳۹۱ – شماره ۱۱
سلیمانی بشلی، علی. “اهمیت و کارکرد بازاریابی داخلی در صنعت بانکداری”، اقتصاد :: بانک و اقتصاد :: دی ۱۳۹۱ – شماره ۱۲۱ از۲۴ تا ۲۹
شیخی، غفور. ” روش تحقیق کمی و کیفی بررسی مقایسه‌ای روش‌های کمی و کیفی در تحقیقات اجتماعی و رفتاری “، http://searches.blogfa.com/post-256.aspx
عبدالباقی، عبدالمجید، “بازاریابی داخلی؛ رویکردی نوین به مشتری ‌مداری سازمانی”، اقتصاد :: بانک و اقتصاد :: آبان ۱۳۸۲ – شماره۳۹ از ۴۲ تا ۴۴
فصیحی حور، مهران “چرا رضایت مشتری با منابع‌انسانی آغاز می شود” نشریه: پیام مدیریت، خرداد و تیر ۱۳۸۵ – شماره ۱۰۹ و ۱۱۰ صفحه – از ۳۶ تا ۴۰
مشبکی، اصغر. و موسوی مجد، سیدمحمد.” رابطه هماهنگی استراتژیک بین استراتژی های تجاری، استراتژی های منابع‌انسانی و ساختار سازمانی” مجله علمی پژوهشی مدیریت فرهنگ سازمانی دوره دهم، شماره اول، بهار و تابستان ۱۳۹۱ صفحات ۳۳
مختاری اسکی، حمیدرضا. ” روایی و پایایی در پژوهش کیفی “، وبلاگ کشکول پژوهشگر، http://phdlis.persianblog.ir/، شهریور ۹۳
معصومی، عذرا. ” بررسی تأثیر سرمایه انسانی بر رقابت‌پذیر شدن بانک (مطالعه موردی بانک کشاورزی استان گلستان)” سال اول، شماره دوم، پاییز ۱۳۹۰، صفحه ۱۲۷ ـ ۱۵۶
Adsit, Dennis J. and London, Manuel. And et al, “Relationships between employee attitudes, customer satisfaction and departmental performance”, Journal of Management Development, Vol. 15 No. 1, 1996, pp. 62-75. MCB University Press, 0262-1711
Anaza, Nwamaka A. and Rutherford, Brian. “How organizational and employee-customer identification, and customer orientation affect job engagement”, Journal of Service Management, Vol. 23 No. 5, 2012 pp. 616-639, Emerald Group Publishing Limited 1757-5818, DOI 10.1108/09564231211269801
Anderson, Jonathan R. “Managing Employees in the Service Sector: A Literature Review and Conceptual Development”, Journal of Business and Psychology, Vol. 20, No. 4 (Summer, 2006), pp. 501-523Published by: Springer
Asikhia, Olalekan. “Customer Orientation and Firm Performance among Nigerian Small and Medium Scale Businesses” International Journal of Marketing Studies, Vol. 2, No. 1; May 2010
BATT, ROSEMARY. “MANAGING CUSTOMER SERVICES: HUMAN RESOURCE PRACTICES, QUIT RATES, AND SALES GROWTH”, Academy of Management Journal 2002, Vol. 45, No. 3, 587-597.
Beaumont, P.B., Hunter, L.C. and Sinclair, D.M.,”TQM, customer / Supplier Relations and Human Resource Management” ,Training for Quality, Vol. 2 No. 2, pp. 22-26,1994 © MCB University Press, 0968-4875
Blount, Yvette. “Employee management and service provision: a conceptual framework”,Information Technology & People, Vol. 24 Iss 2 pp. 134 – ۱۵۷, DOI 10.1108/09593841111137331
Brentani, Ulrike de. “Innovative versus incremental new business services: Different keys for achieving success”,The Journal of Product Innovation Management 18 (2001) 169–۱۸۷۲۰۰۱ Elsevier Science Inc. All rights reserved. PII: S0737-6782(01)00071-6
Browning, Victoria. “The relationship between HRM practices and service behaviour in South African service organizations”, Int. J. of Human Resource Management 17:7 July 2006 1321–۱۳۳۸, DOI: 10.1080/09585190600756863
Boon, Ooi Keng. “HRM and TQM: association with job involvement”, Personnel Review Vol. 36 No. 6, 2007 pp. 939-962 q Emerald Group Publishing Limited 0048-3486 DOI 10.1108/00483480710822445
Bucher, Ken. And Sparks, Beverley. And O’Callaghan, Frances. “On the nature of customer-employee relationships”, |Marketing Intelligence & planning, 20/5 2002 297-306, DOI 10.1108/02634500210441549
Burke, Ronald J.and Jim Graham and Frank Smith” Effects of reengineering on the employee satisfaction-customer satisfaction relationship”,The TQM Magazine Vol. 17 No. 4, 2005 pp. 358-363 q Emerald Group Publishing Limited 0954-478X, DOI 10.1108/09544780510603198
Buller, Paul F. and McEvoy, Glenn M. “Strategy, human resource management and performance: Sharpening line of sight”, Human Resource Management Review 22 (2012) 43–۵۶, doi:10.1016/j.hrmr.2011.11.002
Cardy, Robert L. & et al.” Dynamic and customer oriented workplaces Implicationa for HRM practice and”, Journal of Quality management 5(2000) 159-186.
Chand , Mohinder. “The impact of HRM practices on service quality, customer satisfaction and performance in the Indian hotel industry”,The International Journal of Human Resource Management, Vol. 21, No. 4, March 2010, 551–۵۶۶, DOI: 10.1080/09585191003612059
Chang, Aihwa. and Chiang, Hsu-Hsin. and Han, Tzu-Shian. “A multilevel investigation of relationships among brand-centered HRM, brand psychological ownership, brand citizenship behaviors, and customer satisfaction”, European Journal of Marketing, Vol. 46 No. 5, 2012 pp. 626-662 q Emerald Group Publishing Limited 0309-0566, DOI 10.1108/03090561211212458
Colakoglu, Saba.& Lepak, David P.& Hong, Ying. “Measuring HRM effectiveness: Considering multiple stakeholders in a global context” , Human Resource Management Review 16 (2006) 209–۲۱۸, doi:10.1016/j.hrmr.2006.03.003
Dinh , Van . and Pickler , Lee. “Examining Service Quality and Customer Satisfaction in the Retail Banking Sector in Vietnam”, Journal of Relationship Marketing, 11:199–۲۱۴, ۲۰۱۲ Copyright © Taylor & Francis Group, LLC ISSN: 1533-2667 print / 1533-2675 online DOI: 10.1080/15332667.2012.741022
Doherty , Liz .“Work-life balance initiatives: implications for women”, Employee Relations Vol. 26 No. 4, 2004 pp. 433-452 q Emerald Group Publishing Limited 0142-5455, DOI 10.1108/01425450410544524
Ewing, Michael T. and Caruana, Albert, “An internal marketing approach to public sector management The marketing and human resources interface”,The International Journal of Public Sector Management, Vol. 12 No. 1, 1999, pp. 17-26. # MCB University Press, 0951-3558
Francis, Helen. and D’Annunzio-Green, Norma. “HRM and the pursuit of a service culture Managerial encounters with competing discourses Employee Relations” ,Vol. 27 No. 1, 2005 pp. 71-85 q Emerald Group Publishing Limited 0142-5455 DOI 10.1108/01425450510569319
Forza, Cipriano. And Salvador, Fabrizio. “HRM POLICIES FOR MASS CUSTOMIZATION” chaper 12,
Glaser, B. G. (1978). Theoretical sensitivity: Advances in methodology of grounded theory. Mill Valley, CA: Sociological Press
Glaser, B. G., & Strauss, A. L. (1967).Discovery of grounded theory: Strategies for qualitative research. Chicago: Aldine.
Galbraith, Jay R.“Designing the customer centic organization”, CE,Feb 22, 2006
Garavan, Thomas N. “Interpersonal skills training for quality service interactions”, Industrial and Commercial Training Volume 29 · Number 3 · ۱۹۹۷ · pp. 70–۷۷ © MCB University Press · ISSN 0019-7858
Graf, Albert. “Changing roles of customers: consequences for HRM” International Journal of Service Industry Management Vol. 18 No. 5, 2007 pp. 491-509 q Emerald Group Publishing Limited 0956-4233 DOI 10.1108/09564230710826269
Grigoroudis, E. Tsitsiridi,E. Zopounidis,C. “Linking customer satisfaction, employee appraisal, and business performance: an evaluation methodologyin the banking sector”, Springer Science+Business Media, LLC 2012, DOI 10.1007/s10479-012-1206-2
Gonring,Matthew P. “Customer loyalty and employee engagement: an alignment for value” ,JOURNAL OF BUSINESS STRATEGY ,VOL. 29 NO. 4 2008, pp. 29-40, Q, Emerald Group Publishing Limited, ISSN 0275-6668, DOI 10.1108/02756660810887060 0968-4875
Gouthier, Matthias H.J.and Rhein, Miriam. “Organizational pride and its positive effects on employee behavior Journal of Service Management” Vol. 22 No. 5, 2011 pp. 633-649, Emerald Group Publishing Limited 1757-5818, DOI 10.1108/09564231111174988
Harris, Lloyd C. and Ogbonna, Emmanuel. “Strategic human resource management, market orientation, and organizational performance”Journal of Business Research 51 (2001) 157±۱۶۶, PII: S0148-2963(99)00057-0
Hauser , John R. and et al. “Customer Satisfaction Incentives”, Marketing Science, Vol. 13, No. 4. (Autumn, 1994), pp. 327-350., Copynght C 1994. The lnstltute of Management SclencesIOperations Research Society of Amenca.
Homburg, Christian. And Workman, John P. and Jensen, Ove. “Fundamental Changes in Marketing Organization: The Movement Toward a Customer-Focused Organizational Structure”,Journal of the Academy of Marketing Science. Volume 28, No. 4, pages 459-478. Copyright © ۲۰۰۰ by Academy of Marketing Science.

بس نهر پراکنده …» (همان: ۱۴۱)
– «نهر. ] ن َ / ن َ هََ ] (ع اِ) جوی‏. (مهذب الاسماء) (دستور الاخوان ) (منتهی الارب )(آنندراج ) (ناظم الاطباء). جوی آب .(ترجمان علامه جرجانی ص ۱۰۱). مجرای آب . (از متن اللغه). اخدود و جوی بی آب را نیز گویند. (ناظم الاطباء) (از اقرب الموارد). و این به حکم مجاز و مجاورت است گویند جری النهر و جف النهر، چنانکه گویند جری المیزاب‏، واصل آن جری الماء فی النهر است‏، و نهر وسیعتر از ساقیه و ساقیه بزرگتر از جدول است‏. (از اقرب الموارد). درفارسی نهر به آب روانی اطلاق شود که از رودخانه باریکتر و از جوی عریض‏تر است‏. ج ، اَنهُر، انهار، نهور، نُهُر. جوی . مادی . کیل» (دهخدا، ذیل واژه نهر). آب در ایدئولوژی اساطیر ایرانی مظهر پاکی و زلالی است. تا آنجا که انداختن آب دهان را در جوی آب نا‏پسند می‏دانستند و برای رودجاری‏ در گودالی دور تر از آب قربانی هم می‏کردند در کل آب مظهر انسان وزندگی گذرا نیز می‏تواند باشد که انسان نیکو سرشت و پاک خصال را می‏توان از لحاظ پاکی وزلالی به آ ب تشبیه کرد.

(( اینجا فقط تکه ای از متن درج شده است. برای خرید متن کامل فایل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. ))

«به کاروان شقایق سلام باد از ما
به هر ستاره عاشق سلام باد از ما
سلام ما به تو ای سبز جنگل انبوه
به آن ستاره شب‏های سبز خرسندی» (همان: ۱۵۰)
«ای نخل‏های سوخته حق وفایتان
آوردم از دیار خود ابری برایتان
قلبم هنوز بهر شما گریه می کند
داغم هنوز تازه بود در عزایتان
با صد پیام تسلیت جنگل آمدم
امروز یک پرنده افسرده از شمال
آمد عیادتی کند، از زخم هایتان» (صالحی، ۱۳۸۷: ۸۷)
– شمال: به قسمت شمال کشور که استان گیلان و مازندران را شامل می‏شود، اطلاق می‏شود.
«یک پرنده افسرده از شمال»، مقصود مبارزی است که از اوضاع نابسامان دوران بعد از جنگ خسته و افسرده شده است و ندای آزادی و رهایی سرمی‏دهد و این آواز را به تمام کشور خواهد رساند تا در همه‏جا مبارزه با ظلم و استبداد برپا گردد.
«قسم به خون شقایق! قسم به جان شهید
که را از عشق نگفته است جز زبان شهید (همان: ۹۸)
– مفاهیمی از قبیل شهادت‏، شهید ‏ و روح ‏ و… مفاهیمی از قبیل شهادت‏، شهید و روح و… که به نحوی جنبه اشراقی و تجریدی آن‏ها بر جنبه‌ های مادی‌‌ شان می ‌چربد، همه و همه از عوامل وجودی پیدایش کلام سمبولیک و نمادین شعر دفاع مقدس است. ضرورت دیگری که در شعر جنگ موجب شد تا سرایندگان مفاهیم نمادین را در سروده‌‏هایشان بیشتر کنند، جنبه زیبایی‌ شناسی کلام و ارزش هنری آن بوده است. چرا که شعر جنگ در سال های نخستین به ورطه شعار و کم‌ رنگی خیال، سقوط کرده بود و ثقالت معنا و محتوای عمیق آن در ظرف کم‌ حجم و بی ‌ژرفای کلام شاعران‏، نمی ‌گنجید. تدبیر تازه سرایندگان شعر دفاع مقدس ، به‌ خصوص در قالب‏های نو اعم از نیمایی و سپید‏، ارتقای کلام به سمت افق‏های تخیل ‌آمیز بود. یکی از راه‏های پیدایش و تثبیت و رواج خیال شاعرانه‏، کاربرد کلام نمادین و پر رمز و راز در شعر می‏‌باشد. نمادها در دایره تکوینی خود چیزی فراتر از یک واژه نیستند اما می‏‌توانند با یافته‏‌های متعدد علوم ادبی و حت‍ّی غیر ادبی ، نظیر اساطیر و تمثیل‏، رابطه‌ای معنایی‏ و کاربردی، برقرار سازند.
«مزار لاله دمید از بهار سرخ تن اش …
تفرجی بکن ای دل به بوستان شهید
هزار لاله دمید از بهار سرخ تنش
تفرجی بکن ای دل به بوستان شهید» (همان: ۱۰۵)
-«سرخ: در ارتباط با هوش، شدت، شکوه و جلال است. نماد اساسی اصل زندگی لحاظ می‏شود. رنگ آتش و خون است. رنگ قیام، شکنجه، جراحت، قربانیان، مبارزه و شهادت است» (زارع برمی، ۱۳۹۳: ۷۱-۷۲).
«بر سر بالش فراغت خویش
ز جهان های خواستان چه خبر؟
من در این سایه سار سبز شمال
نیستم آگه از شرار جنوب» (صالحی، ۱۳۸۷: ۳۲)
-«سایه‏ سار سبز شمال»، مقصود همان شمال کشور و به اختصار گیلان است.
«قلم هنوز بهر شما گریه می کند
داغم هنوز تازه بود در عزایتان
با صد پیام تسلیت جنگل آمدم
یک چند روز پر بزنم در هوایتان» (همان: ۸۷)
– شاعر از شکست نهضت جنگل سخن می‏گوید و تأسف خود را از این رویداد بیان می‏کند.
«مرغی که ابرها را
– پیش از سپیده دم
وز هم شکافت
و ز غرش
شگفت و عظیمش
دیواره ی مقابر بر صد فرعون
در خواب نیل باستانی
– حتی-
لرزید
با آفتاب روشن «البرز»
باری،
ظهور کرد» (صالحی، ۱۳۶۹: ۳۵)
– البرز : دکتر معین در شرح این واژه می نویسد: «هَربه معنی کوه+ بُرز به معنی بلند و بالا و بزرگ، جمعاً کوه بزرگ، کوه بلند» با این توضیح در اصطلاح متداول «کوه البرز» نوعی حشو وجود دارد مثل راز پنهان و…
در شاهنامه فردوسی، از این کوه که در سرتاسر شمال ایران کشیده شده است به کرات یاد می شود بنابراین نزد ایرانیان این کوه دارای مرتبتی ممتاز است، زیرا از یک سو سمبل و یادگار استواری این خاک پاک تلقی می شد و به عنوان یکی از موانع استراتژیکی خدادادی ،مایه مصونیت ایران زمین در برابر مهاجمان افسار گسیخته بود‏. ۱- البرز، محبس و محکمه ضحاک ۲- البرز ، پرورشگاه فریدون ۳- البرز، آشیانه سیمرغ ۴- البرز‏، پرورشگاه زال ۵- البرز، بوسه گاه گام‏های آرش کمانگیر.

شکل (۵-۳) ولتاژ موتورها در کنترل مقاوم کلاسیک …………………………………………………………………………….۱۰۲
شکل (۵-۴) عملکرد ردگیری کنترل مقاوم کلاسیک در صفحه xy…………………………………………………….103
شکل (۵-۵) خطای ردگیری هر سه مختصات در کنترل مقاوم کلاسیک…………………………………………….۱۰۳
شکل (۵-۶) عملکرد ردگیری کنترل کننده پیشنهادی در صفحه xy…………………………………………………104
شکل (۵-۷) ولتاژ موتورها در کنترل کننده پیشنهادی ………………………………………………………………………..۱۰۵
شکل (۵-۸) خطای ردگیری هر سه مختصات در کنترل مقاوم پیشنهادی…………………………………………..۱۰۶
شکل (۵-۹) همگرایی ضرایب لژاندر………………………………………………………………………………………………………۱۰۶
شکل (۵-۱۰) عملکرد ردگیری کنترل کننده پیشنهادی در [۱۱۲]…………………………………………………….۱۰۸
شکل (۵-۱۱) ولتاژ موتورها در کنترل کننده پیشنهادی در [۱۱۲] …………………………………………………..۱۰۸
شکل (۶-۱) دستگاه کناری مغز [۱۴۲]…………………………………………………………………………………………………۱۱۳
شکل (۶-۲) بلوک دیاگرام کنترل­ کننده عاطفی………………………………………………………………………………………۱۱۶
شکل (۶-۳) ردگیری مسیر مطلوب برای مفصل اول……………………………………………………………………………..۱۲۲

( اینجا فقط تکه ای از متن فایل پایان نامه درج شده است. برای خرید متن کامل پایان نامه با فرمت ورد می توانید به سایت feko.ir مراجعه نمایید و کلمه کلیدی مورد نظرتان را جستجو نمایید. )

شکل (۶-۴) ولتاژ موتور برای مفصل اول……………………………………………………………………………………………….۱۲۲
شکل (۶-۵) ردگیری مسیر مطلوب برای مفصل دوم…………………………………………………………………………….۱۲۳
شکل (۶-۶) ولتاژ موتور برای مفصل دوم………………………………………………………………………………………………..۱۲۴
شکل (۶-۷) ردگیری مسیر مطلوب برای مفصل سوم…………………………………………………………………………….۱۲۵
شکل (۶-۸) ولتاژ موتور برای مفصل دوم…………………………………………………………………………………………………۱۲۵
فهرست جداول
جدول ۲-۱ جدول دناویت هارتنبرگ برای ربات اسکارا……………………………………………………………………………۲۸
جدول (۳-۱) پارامترهای موتور………………………………………………………………………………………………………………….۴۲
جدول (۳-۲) پارامترهای دینامیکی ربات…………………………………………………………………………………………………..۴۲
فصل اول
مقدمه
مروری بر کارهای گذشته
اهداف مورد نظر
ساختار کلی رساله
۱-۱- مروری برکارهای گذشته
۱-۱-۱- راهبرد کنترل گشتاور
با توجه به اینکه بهبود عملکرد سیستم‌های کنترل ربات‌ها تأثیر بسزایی در کیفیت محصولات صنعتی و افزایش راندمان تولید دارد، طراحی سیستم‌های کنترل ربات‌ها همواره یکی از جذابترین حوزه ­های تحقیقاتی بوده است. مطالعه سیر تاریخی روش­های کنترلی ارائه شده، پیشرفت­های صورت گرفته در این زمینه را روشن می­سازد.
بازوهای رباتیک، سیستم­های غیر­خطی چند­متغیره پیچیده با تزویج زیاد هستند. به همین دلیل، محققان روش های بسیار متنوعی برای کنترل آنها ارائه نموده اند که ساده­ترین آنها، روش­های مبتنی بر مدل هستند. خطی سازی فیدبکی [۲-۱] محبوب­ترین و پرکاربردترین تکنیک­ برای کنترل سیستم­های غیرخطی است، زیرا با بهره گرفتن از آن می‌توان به راحتی دینامیک غیر خطی پیچپده ربات را به معادلات خطی مرتبه دوم تبدیل کرد. این روش، در رباتیک به نام‌های گشتاور محاسباتی، دینامیک وارون یا کنترل گشتاور مشهور است. اما موفقیت روش­های مبتنی بر مدل، منوط به در اختیار داشتن مدل دقیق سیستم است. متأسفانه بدست آوردن مدل ریاضی دقیق سیستم­های رباتیک بسیار مشکل، وقت گیر و گاهی غیر‌ممکن می‌باشد. زیرا ممکن است برخی از دینامیک‌های سیستم مانند اصطکاک، تکرار پذیر نباشند یا نتوان مدل دقیقی برای آنها پیشنهاد داد. علاوه بر این، ممکن است پارامترهای مدل سیستم با گذشت زمان یا تحت تأثیر شرایطی خاص تغییر کند. به عنوان مثال، هنگامی که ربات اجسام با جرم­های مختلف را بلند می­ کند، مرکز جرم لینک آخر که یکی از پارامترهای دینامیکی ربات می­باشد، تغییر می­ کند. به همین دلیل، مدلی که برای سیستم پیشنهاد می­دهیم (مدل نامی) با مدل واقعی سیستم اختلاف دارد. بنابراین، عدم قطعیت همواره یکی از مهمترین چالش های طراحی سیستمهای کنترل بوده ­است. باید توجه داشت که عدم قطعیت در سیستم­های رباتیک معمولاً از نوع غیر­تصادفی فرض می­ شود و منظور از آن نامعلوم بودن پارامترهای سیستم، وجود دینامیک­های ناشناخته یا مدل نشده و همچنین اغتشاش خارجی می­باشد.
برای غلبه ­بر عدم قطعیت ناشی از عدم تطابق مدل، روش­های کنترل تطبیقی و مقاوم [۷-۳] ارائه شده ­اند. کنترل تطبیقی می ­تواند اثرات عدم­قطعیت پارامتری را جبران نماید. کنترل مقاوم قادر است علاوه بر عدم­قطیعت پارامتری، عدم قطعیت های ناشی از دینامیک مدل­نشده و اغتشاش خارجی را نیز جبران کند. تحقیقات گسترده‌ای برای طراحی سیستم‌های کنترل تطبیقی ربات های صلب به منظور تضمین پایداری سیستم کنترل و محدود ماندن سیگنال‌های داخلی انجام شده است. اسپانگ طبقه‌بندی جامعی از روش‌های تطبیقی ارائه داده است [۸] و آنها را به دو گروه عمده روش‌های مبتنی بر دینامیک وارون و روش‌های مبتنی بر غیرفعال بودن تقسیم می‌‌کند. در تمامی روش‌های فوق فقط عدم قطعیت پارامتری لحاظ شده است. نکته مهم دیگر در مورد روش‌های تطبیقی، تحریک پایا^[۱] بودن سیگنال‌های تحریک است [۷]. در غیر این­صورت، پارامترهای تخمین زده شده به پارامترهای واقعی همگرا نخواهد شد.
در روش های کنترل مقاوم، دانستن حدود عدم قطعیت لازم است. حدود عدم قطعیت یکی از چالش­های بسیار مهم در این روشها می­باشد. اگر حدود عدم قطعیت بزرگتر از مقدار واقعی باشد، ممکن است اندازه سیگنال کنترل بیشتر از مقدار مجاز آن شود که در این صورت پدیده اشباع رخ خواهد داد و کنترل کننده قادر به کنترل سیستم نخواهد بود. علاوه بر این، اگر دامنه سیگنال کنترل بیش از حد مجاز باشد، ممکن است به سیستم آسیب برساند، همچنین پدیده لرزش سیگنال کنترل نیز تقویت می­ شود. از طرف دیگر، اگر حدود عدم قطعیت کمتر از مقدار واقعی باشد، خطای ردگیری زیاد می­ شود و ممکن است منجر به ناپایداری سیستم کنترل شود [۱۱-۹]. برخی از روش های کنترل مقاوم، منجر به قوانین کنترل ناپیوسته می­شوند. به عنوان مثال می­توان به روش کنترل مود لغزشی اشاره کرد [۲]. این قوانین، احتمال بروز نوسانات فرکانس بالا (لرزش) در سیگنال کنترل را افزایش می­ دهند. لرزش سیگنال کنترل پدیده­ای نامطلوب است که موجب فرسودگی قطعات و تحریک دینامیک های مدل نشده می­ شود.
با ظهور منطق فازی به عنوان یک ابزار توانمند در کنترل سیستمهای نامعین و پیچیده، تحول شگرفی در مهندسی کنترل بوجود آمد. به کمک قوانین فازی می توان سیستم‌هایی را که مدل ریاضی دقیقی از آنها در اختیار نیست، توصیف کرد [۱۲]. روش فازی تطبیقی غیر مستقیم از این ایده استفاده می‌کند [۱۵-۱۳]. ویژگی دیگر منطق فازی، مدلسازی دانش و توانایی انسان به منظور کنترل سیستم‌های پیچیده می باشد که روش فازی تطبیقی مستقیم [۱۷-۱۶] این امکان را فراهم می‌آورد. علاوه بر این، می‌توان روش‌های فازی تطبیقی مستقیم و غیر مستقیم را با هم ترکیب نمود و روشی بدست آورد که عملکرد بهتری داشته باشد [۱۸]. یکی از مهمترین ویژگی های منطق فازی که منجر به استفاده گسترده از آنها در سیستمهای کنترل شده است، ویژگی تقریبگر عمومی بودن سیستمهای فازی است [۱۲]. به همین دلیل در سال‌های اخیر، محققان تمرکز بیشتری روی کنترل فازی داشته‌اند و تلاش‌های فراوانی برای کنترل مقاوم ربات با بهره گرفتن از کنترل فازی و شبکه های عصبی صورت گرفته است [۳۵-۱۹]، زیرا ویژگی تقریب عمومی برای انواع مختلف شبکه ­های عصبی مانند پرسپترون چند لایه و شبکه ­های توابع پایه شعاعی نیز برقرار می­باشد [۴۰-۳۶]. در [۱۹]، از سیستم­های فازی تطبیقی برای جبران عدم قطعیت­ها از قبیل عدم قطعیت پارامتری، اغتشاش خارجی (مانند جرم جسمی که ربات جابجا می­ کند)، دینامیک مدل نشده (مانند اصطکاک) و همچنین خطای تقریب سیستم فازی، ارائه شده است. در [۲۰]، روشی برای کاهش تعداد سیستمهای فازی مورد نیاز ارائه شده است. همچنین، نشان داده شده است که چگونه با انتخاب مناسب پارامترهای قانون کنترل می­توان خطای ردگیری را کاهش داد. در [۲۲]، فرض شده است که فیدبک­های سرعت و شتاب در اختیار نیستند و برای تخمین این سیگنالها رویت­گری غیرخطی پیشنهاد شده است. در [۲۶]، برای تقریب دینامیک ربات از شبکه ­های عصبی دو لایه استفاده شده است و قوانین تطبیق جدیدی برای تنظیم وزن­های هر دو لایه با بهره گرفتن از اثبات پایداری لیاپانوف بدست آمده­اند. اما تعداد ورودی­های شبکه ­های عصبی طراحی شده زیاد هستند. این ورودی­ ها جریان موتورها، موقعیت و سرعت مفاصل، مسیر مطلوب و مشتقات اول و دوم آن هستند. در این روشها، برای پایداری سیستم کنترل یک تابع لیاپانوف پیشنهاد می­ شود و قانون تطبیق پارامترهای سیستم های فازی یا وزن های شبکه های عصبی از شرط منفی معین بودن مشتق تابع لیاپانوف بدست می ­آید. برخی از مراجع با بهره گرفتن از سیستمهای فازی یا شبکه های عصبی، دینامیک سیستم را تقریب می­زنند و از این تقریب در طراحی قانون کنترل استفاده می­ کنند و برخی دیگر کنترل کننده را به صورت یک سیستم فازی یا شبکه عصبی در نظر گرفته و به تنظیم پارامترهای آن با بهره گرفتن از قوانین تطبیق بدست آمده می­پردازند. در [۴۱] یک روش فازی تطبیقی جدید و متمایز از این دو روش مرسوم ارائه شده است. در این روش برای سیستم یک مدل نامی در نظر گرفته می­ شود و قانون کنترل بر اساس این مدل نامی طراحی می­ شود. سپس برای جبران عدم قطعیت ناشی از عدم تطابق مدل نامی و مدل واقعی یک سیستم فازی به قانون کنترل اضافه می­ شود. برای اثبات پایداری سیستم از روش مستقیم لیاپانوف استفاده می­گردد و قانون تطبیق پارامترهای سیستم فازی از شرط منفی معین بودن مشتق تابع لیاپانوف استخراج می­ شود.
در سالهای اخیر، روش­های بدون رگرسور و مستقل از مدل در کنترل سیستم­های غیرخطی نامعین مطرح شده ­اند [۵۱-۴۲]. دلیل این نامگذاری آن است که در این روش­ها نیازی به مدلسازی ریاضی بازوی رباتیک برای بدست آوردن رگرسورها نداریم. اکثر روش های مقاوم و تطبیقی که تاکنون ارائه شده ­اند، به این مدلسازی برای محاسبه ماتریس رگرسورها نیاز دارند. منظور از مدلسازی بازوی ربات، محاسبه ماتریس اینرسی و بردارهای گشتاورهای گرانشی، کوریولیس و جانب مرکز می­باشد. اما در روش های بدون رگرسور، این ماتریس­ها با بهره گرفتن از سری فوریه یا چند جمله­ای­های لژاندر تخمین زده می­شوند و قانون کنترل از این تخمین­ها استفاده می­ کند. قوانین تطبیق ضرایب سری فوریه یا چند جمله­ای­های لژاندر از اثبات پایداری سیستم حلقه بسته استخراج می­شوند. ­در مقایسه با سیستم­های فازی و شبکه ­های عصبی، پیاده­سازی روش­های بدون رگرسور ساده­تر می­باشد. دلیل آن نیز کاهش سنسورهای مورد نیاز است. اگر بخواهیم تابع نامعلومی را با بهره گرفتن از سیستم­های فازی و شبکه ­های عصبی تخمین بزنیم، باید بدانیم آن تابع مورد­نظر چه متغیر­هایی دارد و آن متغیر­ها را به عنوان ورودی به سیستم­ فازی یا شبکه­ عصبی اعمال کنیم. ممکن است فیدبک گرفتن از برخی متغیرها امکان پذیر نباشد یا سیگنال اندازه ­گیری شده مانند سیگنال شتاب آغشته به نویز باشد،. در حالی که در روش­های بدون رگرسور نیازی به دانستن این متغیرها و فیدبک گرفتن از آنها نداریم [۵۲].
در سالهای اخیر، استفاده از رویت­گر برای تخمین سیگنالهای غیر قابل اندازه ­گیری و همچنین حذف برخی از سنسور­های مورد نیاز، افزایش یافته است [۶۱-۵۳]. به عنوان مثال، می­توان به رویت­گر تعمیم­یافته حالت و رویت­گر اغتشاش اشاره نمود. در این روش­ها، کنترل­ کننده علاوه بر محاسبه قانون کنترل، با فیدبک گرفتن از سیگنال کنترل و خروجی سیستم، سایر متغیرهای حالت و همچنین عدم قطعیت­ها را تخمین­ میزند. اما در این روش­ها فرض می­ شود که عدم قطعیت ثابت است یا تغییرات آن بسیار آهسته است. این فرض ممکن است در سرعت­های بالا نقض شود. در حالی­ که در روش­های بدون رگرسور چنین فرضی وجود ندارد که بیانگر برتری این روش­ها نسبت به روش­های مبتنی بر رویتگر می­باشد [۵۲].
۱-۱-۲- راهبرد کنترل ولتاژ
اکثر روش‌های قبلی برای کنترل ربات، مبتنی بر کنترل گشتاور است که در آن کنترل کننده، گشتاور ورودی به مفاصل را محاسبه می‌کند. باید توجه داشت که فرمان گشتاور نمی‌تواند مستقیماً به سیستم اعمال شود، چون باید توسط محرک‌های سیستم قدرت لازم فراهم شود و ابتدا باید محرک‌های سیستم طوری تحریک شوند تا گشتاور مطلوب را تولید کنند. بنابراین، سئوالی مطرح می‌شود که آیا کنترل می ­تواند از طریق محرک اعمال شود؟ علاوه بر این، بسیاری از روش‌های کنترل گشتاور مانند روش کنترل مقاوم غیر خطی، مبتنی بر مدل دینامیکی بازوی رباتیک هستند که بسیار پیچیده است. بنابراین، حجم محاسبات کنترل کننده در این روش‌ها زیاد است. نکته مهم دیگر، فراهم نمودن فیدبک های مورد نیاز برای پیاده سازی قانون کنترل است. در اکثر روش‌های قبلی، علاوه بر فیدبک موقعیت، فیدبک های سرعت و گاهی شتاب نیز مورد نیاز است. احتمال نویزی بودن این سیگنال‌ها زیاد است و ممکن است موجب تضعیف عملکرد سیستم کنترل شوند.
در سال‌های اخیر، راهبرد کنترل ولتاژ [۶۲] ربات‌ها مطرح شده است که نه تنها مشکلات روش‌های کنترل گشتاور را ندارد بلکه دقت آن نیز به مراتب بهتر است. در این راهبرد از موتور‌های الکتریکی به عنوان محرک استفاده می‌شود و ربات بعنوان بار موتور‌ها محسوب می‌شوند که باید توسط موتور حرکت داده شوند. ورودی موتور سیگنال ولتاژ است و خروجی آن موقعیت زاویه ای موتور است. بنابراین، در این راهبرد با کنترل موتور سر و کار داریم و گشتاور مورد نیاز برای حرکت دادن مفاصل ربات به صورت گشتاور بار موتور در معادلات ظاهر می‌شود. به عبارت دیگر, این راهبرد مستقل از دینامیک پیچیده غیر خطی ربات است. چون از طریق کنترل موقعیت زاویه‌ای موتور به کنترل موقعیت مفاصل ربات می‌پردازیم. کنترل ولتاژ مشکلات کنترل گشتاور را ندارد. زیراً در این راهبرد وجود موتور در سیستم رباتیک ملاحظه شده است و قانون کنترل ولتاژ اعمالی به سیستم رباتیک را محاسبه می‌کند. همچنین راهبرد کنترل ولتاژ مستقل از مدل ربات باشد. بنابراین، بار محاسباتی کنترل کننده بسیار کمتر است. در این روش با مدل موتور سر و کار داریم که بسیار ساده تر از مدل ربات است. در راهبرد کنترل ولتاژ به فیدبک‌های جریان موتور و متغیر‌های مفاصل ربات نیاز داریم که اندازه گیری آنها راحت تر از اندازه گیری سرعت و شتاب است.
مقاوم نمودن این راهبرد در برابر عدم قطعیت‌ها یک میدان تحقیقاتی وسیع و جدید است. در [۶۳] روش کنترل مقاوم غیر خطی [۱] برای مقاوم نمودن راهبرد کنترل ولتاژ ارائه شده است. همچنین روش پیشنهادی به راهبرد کنترل گشتاور نیز اعمال شده است و الگوریتم بهینه­سازی پرندگان برای محاسبه ضرایب بهینه هر دو کنترل­ کننده اجرا شده است. خطای ردگیری در راهبرد کنترل ولتاژ بسیار کمتر است. در [۶۴] روش‌هایی برای کاهش تأثیر عدم قطعیت در سیستم حلقه بسته با بهره گرفتن از این راهبرد پیشنهاد شده است. در [۶۵] یک روش مقاوم فازی برای کنترل ربات های الکتریکی ارائه شده است. تحلیل پایداری کنترل کننده­ های فازی برای بازوهای رباتیک با توجه به پیچیدگی­های مدل ربات بسیار مشکل است. اما در راهبرد کنترل ولتاژ می‌توان با پیشنهاد دادن یک تابع لیاپانوف ساده پایداری سیستم کنترل را اثبات نمود. در [۴۱] روش فازی تطبیقی جدیدی مبتنی بر راهبرد کنترل ولتاژ ارائه شده است. در این روش قانون کنترل با توجه به مدل نامی موتور طراحی می­ شود. سپس برای جبران عدم قطعیت­های ناشی از عدم تطابق مدل و اغتشاش خارجی، یک جبرانساز فازی تطبیقی به قانون کنترل اضافه می­ شود. پارامترهای سیستم فازی تطبیقی توسط قوانین تطبیق که از اثبات پایداری استخراج می­شوند، بدست می­آیند. خطای ردگیری در این روش بسیار ناچیز است و نشان داده شده است که جبرانساز فازی تطبیقی به خوبی عدم قطعیت­ها را تقریب می­زند. در حالت کلی عدم قطعیت مجتمع تابعی غیرخطی از حالات سیستم و اغتشاش خارجی است که باید به عنوان ورودی سیستم فازی تطبیقی در اختیار باشند تا عدم قطعیت را تخمین بزند. در [۴۱] نشان داده شده است که عدم قطعیت می ­تواند تابعی از خطای ردگیری و مشتق آن درنظرگرفته شود. در مقایسه با راهبرد کنترل گشتاور این روش بسیار ساده­تر است، زیرا بدست آوردن مدل نامی سیستم رباتیک دشوار است. علاوه بر این، حجم محاسبات کنترل کننده را افزایش می­دهد. در [۶۶]، کنترل فازی تطبیقی مستقیم با بهره گرفتن از راهبرد کنترل ولتاژ ارائه شده است. در این روش، نیازی به تخمین پارامترهای موتور نداریم و قانون کنترل ایده­آل توسط یک سیستم فازی تطبیقی بدست می ­آید.
در سال­های اخیر افزایش سریعی در استفاده از کنترل کننده­ های دیجیتال در سیستم­های کنترل حاصل شده است. در واقع بسیاری از سیستم­های کنترل صنعتی، کامپیوترهای دیجیتال را به عنوان جزء لازم عملیات خود در بر می­گیرند. از مزایای سیستم­های کنترل دیجیتال می­توان به: قابلیت ساخت آسان، قابلیت تغییر، حساسیت کم نسبت به تغییرات محیط و ارزان بودن اشاره کرد [۶۷]. اگر مدل ریاضی سیستم معلوم باشد، مدل زمان-گسسته آن را می­توان از طریق روش­های گسسته سازی بدست آورد. با این حال، در واقعیت بسیاری از سیستم­های پیچیده را به سختی می­توان به صورت ریاضی مدلسازی کرد. بنابراین، توجه برای طراحی و آنالیز کنترل زمان­ گسسته به منظور بکارگیری کامپیوترهای دیجیتال به عنوان کنترل کننده مورد نیاز است. کنترل گسسته سیستمهای غیرخطی نامعین از جمله بازوی مکانیکی ربات حجم انبوهی از تحقیقات را در شکل­های مختلف الگوریتم­های کنترلی به خود اختصاص داده است [۷۶-۶۸]. تمامی این روش­ها مبتنی بر راهبرد کنترل گشتاور می­باشند. طراحی قانون کنترل در برخی از این روش­ها نیازمند گسسته­سازی مدل نامی زمان-پیوسته ربات می­باشد که بار محاسباتی زیادی به کنترل کننده تحمیل می­ کند. بنابراین، توسعه راهبرد کنترل ولتاژ در حوزه زمان گسسته ضروری به نظر می­رسد.
در [۷۷]، کنترل بهینه تکراری زمان گسسته بازو­های رباتیک مبتنی بر راهبرد کنترل ولتاژ ارائه شده است. کنترل مربعی خطی یک الگوریتم کنترل بهینه برای سیستم­های خطی می­باشد که در این مقاله روش فوق به سیستم­ غیر خطی بازوی رباتیک تعمیم داده شده است. برای این منظور، سیستم غیرخطی به صورت یک سیستم خطی متغیر با زمان نمایش داده می­ شود. قانون کنترل به صورت یک فیدبک خطی از حالات سیستم طراحی می­ شود که ماتریس ضریب آن متغیر با زمان می­باشد و مقدار آن از بهینه­سازی تابع هزینه موردنظر بدست می ­آید. باید توجه داشت که کنترل مربعی خطی برای سیستم­های معین طراحی شده است. بنابراین، باید این الگوریتم را برای تعمیم به سیستم­های نامعین اصلاح کرد. در این مقاله برای جبران عدم قطعیت از روش مرجع [۴۱] استفاده شده است. در [۷۸]، کنترل فازی تطبیقی گسسته ربات­ها با بهره گرفتن از راهبرد کنترل ولتاژ انجام شده است. همچنین، روشی برای جبران خطای تقریب سیستم فازی ارائه شده است. اثبات پایداری سیستم کنترل به روش مستقیم لیاپانوف انجام شده است. در [۱۰]، روش جدیدی برای اثبات پایداری سیستم به کمک الگوریتم گرادیان نزولی ارائه شده است. همان طور که اشاره شد، بسیاری از ربات­های تجاری فقط فیدبک موقعیت را در اختیار کاربر قرار می­ دهند. به همین دلیل در [۱۰]، روشی برای حذف سنسورهای جریان موتور و سرعت زاویه­ای مفصل ارائه شده است. همچنین از سیستم فازی تاکاگی-سوگنو-کانگ برای تخمین عدم قطعیت استفاده شده است.
کنترل ربات‌ها در فضای کار پیچیده تر از کنترل در فضای مفصلی می‌باشد، زیرا در فضای کار به ماتریس ژاکوبین نیز نیاز داریم که پارامترهای زیادی دارد. در نتیجه، نسبت به کنترل در فضای مفصلی عدم قطعیت‌های سیستم افزایش می‌یابد. در[۷۹] یک روش مقاوم تطبیقی مبتنی بر کنترل گشتاور برای کنترل ربات در فضای کار ارائه شده است. ترکیب روش‌های کنترلی همچون کنترل مود لغزشی، خطی سازی فیدبکی و طراحی پس گام یکی دیگر از تکنیک های ارائه شده جهت کنترل گشتاور ربات در فضای کار می باشد[۸۰]. از کنترل فازی نیز برای مقاوم نمودن کنترل ربات در فضای کار استفاده شده است[۸۱]. طراحی قوانین تطبیق جهت شناسایی پارامترهای سینماتیکی و دینامیکی، نیز یکی دیگر از راه حل‌های پیشنهاد شده به منظور غلبه بر عدم قطعیت‌ها برای کنترل ربات در فضای کار می‌باشد[۸۲]. این روش نیز مبتنی بر کنترل گشتاور می‌باشد و تعداد پارامترهایی که باید شناسایی شوند زیاد است. همچنین قانون کنترل آن پیچیده است. در حالی که اگر با راهبرد کنترل ولتاژ به کنترل ربات در فضای کار بپردازیم روابط بسیار ساده­تر می‌شوند. در [۸۳] با بهره گرفتن از این راهبرد، یک تکنیک ساده و جالب برای جبران عدم قطعیت جهت کنترل ربات در فضای کار ارائه شده است. در این تکنیک نیازی به شناسایی هیچ پارامتری نداریم و فقط با بهره گرفتن از فیدبک گرفتن از ولتاژ خروجی کنترل کننده پس از یک تأخیر زمانی کوچک، سیستم کنترل در مقابل انواع عدم قطعیت‌ها اعم از عدم قطعیت پارامتری، دینامیک مدل نشده و اغتشاش خارجی مقاوم می‌شود. این تکنیک اختصاص به فضای کار ندارد و می‌توان به سادگی از آن در فضای مفصلی استفاده کرد.
در نظر گرفتن انعطاف مفاصل کنترل ربات را بسیار پیچیده تر می‌کند، زیرا در مقایسه با ربات‌های صلب، تعداد متغیرها دو برابر می‌شود [۱]. علاوه بر این، به دلیل انعطاف، موقعیت رابط نمی‌تواند دقیقاً موقعیت محرک را دنبال کند. بنابراین، قانون کنترل باید بتواند خطای ناشی از انعطاف مفاصل را نیز جبران کند. برای کنترل ربات های با مفاصل منعطف، روش‌های بسیاری مبتنی بر کنترل گشتاور ارائه شده است [۸۸-۸۴]. به عنوان مثال، می‌توان به کنترل PD [89]، خطی سازی فیدبکی[۹۰]، کنترل مقاوم[۹۱]، کنترل مود لغزشی[۹۲]،کنترل تطبیقی[۹۳]، و کنترل فازی [۹۴] اشاره کرد.
کنترل ربات‌های منعطف با راهبرد کنترل گشتاور به روابط بسیار پیچیده‌ای منجر می‌شود. در حالی که اگر با راهبرد کنترل ولتاژ به این مسئله بپردازیم، دشواری‌های آن کاهش چشمگیری می‌یابد. در [۹۵] روش بسیار ساده­ای برای کنترل ربات‌های منعطف ارائه شده است. قانون کنترل با بهره گرفتن از خطی­سازی فیدبکی و برمبنای مدل نامی موتور طراحی می­ شود. سپس با بهره گرفتن از تکنیک مرجع [۸۳]، عدم قطعیت­ها جبران می­شوند. همچنین برای پیشنهاد زاویه مطلوب موتور از یک ساختار ساده تناسبی- انتگرالی- مشتقی استفاده شده است. در عمل، موتور در برابر اضافه ولتاژ محافظت می­ شود. بنابراین، ولتاژ موتور محدود است. از این حقیقت می­توان استفاده کرد و نشان داد که اگر ولتاژ موتور جریان مستقیم مغناطیس دائم محدود باشد، سرعت و جریان آن نیز محدود هستند. نتایج شبیه­سازی نشان می­دهد که این روش علیرغم سادگی آن، توانایی خوبی در کنترل رباتهای منعطف دارد. در [۹۶]، این روش بهبود یافته است و برای تخمین پارامترهای مدل نامی موتور، قوانین تطبیق ارائه شده است. همچنین برای اثبات پایداری سیستم حلقه بسته از تابع انرژی به عنوان تابع منتخب لیاپانوف استفاده شده است. در [۹۷] از یک قانون کنترل غیرخطی برای تعیین زاویه مطلوب موتور استفاده شده است. برای تعیین جبرانساز عدم قطعیت ناگزیر به استفاده از تابع علامت می­باشیم که احتمال لرزش را افزایش می­دهد. برای جلوگیری از این پدیده نامطلوب، روشهایی در این مقاله ارائه شده است. همچنین همگرایی مجانبی خطای ردگیری به سمت صفر تضمین شده است. علاوه بر فضای مفصلی، عملکرد کنترل کننده مذکور در فضای کار نیز بررسی شده است. در [۹۸] از سیستمهای فازی نوع دو برای کنترل رباتهای منعطف با راهبرد کنترل ولتاژ استفاده شده است.
روش­های کنترل موقعیت بازوی رباتیک، تا هنگامی که در فضای آزاد هستیم، مناسب هستند. چنانچه مجری نهایی با محیط تماس پیدا کند، این کنترل به تنهایی کافی نخواهد بود. در مساله تعامل بازوی ماهر ربات با محیط علاوه بر کنترل موقعیت باید نیروهایی که توسط جسم یا محیط به ربات وارد می­ شود نیز کنترل گردند. به همین دلیل، در این مسائل، با مفهوم امپدانس سر و کار خواهیم داشت. کنترل امپدانس در مقایسه با کنترل در فضای کار پیچیده تر است. زیرا علاوه بر عدم قطعیت­های مربوط به مدل سیستم رباتیک، ویژگی­های محیط نیز ممکن است ناشناخته باشند. مطالعات فراوانی در زمینه کنترل امپدانس ربات­ها با بهره گرفتن از راهبرد کنترل گشتاور انجام شده است [۱۰۶-۹۹]. اما کنترل امپدانس با بهره گرفتن از راهبرد کنترل ولتاژ یک میدان تحقیقاتی جدید است. در [۱۰۷]، برای اولین بار این موضوع مطرح شده است و قانون کنترلی مبتنی بر مدل ارائه شده است. در مقایسه با روش­های کنترل گشتاور، این قانون کنترل بسیار ساده است. در [۱۰۸]، برای مقاوم نمودن این قانون کنترل، روش­هایی مبتنی بر سیستم­های فازی تطبیقی پیشنهاد شده است.
باید توجه داشت که راهبرد کنترل ولتاژ با سایر روشهایی که در آنها دینامیک محرکه­­ها لحاظ شده است [۱۱۲-۱۰۹]، تفاوت­های اساسی دارد. با وجود اینکه قانون کنترل در این روشها، ولتاژ اعمالی به موتور­ها را محاسبه می­ کند، در واقع باید آنها را در حوزه کنترل گشتاور جای داد. طراحی قانون کنترل در این روشها بدین صورت است که ابتدا گشتاور مورد نیاز برای اعمال به مفاصل به منظور ردگیری مسیر مطلوب محاسبه می­ شود. سپس با توجه به رابطه گشتاور و جریان موتور، جریان موردنیاز بدست می ­آید. در نهایت، ولتاژ ورودی موتورها طوری محاسبه می­ شود که آن جریان مطلوب در مدار آرمیچر جاری شود. همان­طور که ملاحظه می­ شود، فرایند طراحی در این روش­ها طولانی است. در حالی که در راهبرد کنترل ولتاژ از با فیدبک گرفتن از جریان موتور و این حقیقت که این سیگنال حاوی تمام اثرات غیرخطی بازوی رباتیک است، روند طراحی بسیار ساده می­ شود و حجم محاسبات کنترل کننده کاهش چشمگیری می­یابد. همچنین، می­توان طراحی را طوری انجام داد که نیازی به حسگر جریان موتور نداشته باشد.
راهبرد کنترل ولتاژ به موتور­های جریان مستقیم مغناطیس دائم محدود نمی­ شود. در [۱۱۳]، این راهبرد به رباتهای مجهز به موتورهای جریان متناوب نیز با موفقیت تعمیم داده شده است. روش های مرسوم کنترل موتورهای جریان متناوب عبارتنداز: کنترل مستقیم گشتاور^[۲] و کنترل میدان^[۳]. اما در [۱۱۳]، روش های جدیدی مبتنی بر راهبرد کنترل ولتاژ برای کنترل رباتهایی که توسط موتور سنکرون مغناطیس دائم به حرکت در می­آیند، ارائه شده است. در [۱۱۳]، موتور سنکرون مغناطیس دائم به عنوان یک سیستم غیرخطی در نظر گرفته شده است که ربات، بار آن می­باشد. سپس دو قانون کنترل برای محاسبه ولتاژ ورودی موتور یکی در راستای محور d و دیگری در راستای محور q طراحی می­ شود و عدم قطعیت­ها توسط سیستم­های فازی تطبیقی تخمین زده می­شوند. قوانین تطبیق پارامترهای سیستم فازی از اثبات پایداری سیستم حلقه بسته بدست می­آیند. مزیت اصلی این روش نسبت به DTC و FOC تضمین پایداری سیستم کنترل است.
یکی دیگر از موضوعات مطرح در حوزه رباتیک، کنترل رباتهای متحرک می­باشد. سیستم کنترل رباتهای متحرک شامل دو حلقه کنترلی به نامهای حلقه کنترل سینماتیکی و حلقه کنترل گشتاور می­ شود. وظیفه حلقه کنترل سینماتیکی محاسبه سرعت مطلوب ربات برای ردگیری مسیر مطلوب است. سپس، حلقه کنترل گشتاور، سرعت ربات را به سرعت مطلوب محاسبه شده توسط حلقه کنترل سینماتیکی می­رساند. مطالعات بسیاری در زمینه کنترل رباتهای متحرک انجام شده است. به عنوان مثال می­توان به کنترل [۱۱۴]، کنترل مود لغزشی [۱۱۵]، کنترل تطبیقی [۱۱۶]، کنترل مود لغزشی تطبیقی [۱۱۷]، خطی­سازی فیدبکی مقاوم [۱۱۸]، کنترل مقاوم [۱۱۹] و کنترل تطبیقی مقاوم [۱۲۰] اشاره کرد. در زمینه کنترل هوشمند رباتهای متحرک نیز تحقیقات فراوانی انجام شده است [۱۲۵-۱۲۱]. اما تمامی این روش­ها در حوزه راهبرد کنترل گشتاور جای می­گیرند و همان­طور که اشاره شد پیچیده و پرمحاسبه هستند. به منظور ساده­سازی قوانین کنترل رباتهای متحرک، راهبرد کنترل ولتاژ به این رباتها نیز توسعه داده شده است. در [۱۲۶]،مدلسازی جدیدی از این رباتها در فضای کار ارائه شده است. همچنین روشی ارائه شده است که فقط یک حلقه کنترلی دارد و قانون کنترل مستقیماً ولتاژ اعمالی به موتورها را محاسبه می­ کند.برای مقاوم نمودن قانون کنترل در برابر عدم قطعیت­ها، از روش­های کنترل مقاوم کلاسیک [۱۲۷] استفاده شده است. این روش در پیاده­سازی عملی نیز با موفقیت اجرا شده است.
۱-۱-۳- کنترل عاطفی
در دهه­های اخیر، شاهد استقبال بسیار زیادی از الگوریتمهای هوشمند و مدل­های ریاضی الهام گرفته شده از سیستم­های بیولوژیکی و طبیعت بوده­ایم. به عنوان مثال می­توان به الگوریتم بهینه­سازی پرندگان، الگوریتم ژنتیک و شبکه ­های عصبی اشاره نمود. البته تعداد الگوریتهای ارائه شده در این حوزه بسیار زیاد است. مهمترین تفاوت سیستمهای هوشمند با سایر سیستمها، توانایی یادگیری آنها می­باشد. منظور از یادگیری در سیستمهای هوشمند، تنظیم پارامترهای سیستم به منظور تعامل بهتر و کارامدتر با محیط می­باشد. ویژگی دیگر سیستمهای هوشمند، وجود مکانیزمی برای ارزیابی نحوه تعامل سیستم با محیط می­باشد.